인터럽트 한개로 다수의 RC 서보 제어

 타이머 1을 표준 모드로 동작시키면서 출력 비교일치 A 인터럽트를 사용. 8개 서보모터 제어.

if(status ==0)

{

  RCPORT |= (0x01 << ServoNumber);  // PORT pin 0 High

  OCR1 += on_count[ServoNumber];  // 타이머1 표준모드 비교일치 레지스터 값 설정.

  status = 1;

}

else if(status == 1)

{

  RCPORT &= ~(0x01 << ServoNumber++);  // PORT pin 0~6 Low

  RCPORT |= (0x01 << ServoNumber);  //PORT pin 1~7 High

  OCR1 += on_count[ServoNumber];  // 타이머1 표준모드 비교일치 레지스터 값 설정

 if(ServoNumber >= 7)  status = 2;

 else status = 1;

}

else (status == 2)

{

  RCPORT &= ~(0x01 << ServoNumber);  // PORT pin 7 Low

  off_count = total_count - (on_count[0] + on_count[1] +.... +  on_count[7]);  //

  OCR1 = off_count;

  status = 0;

  if(ServoNumber >= 7) ServoNumber = 0;

}