motor 와 battery 선정

battery 선정

 모터의 노이즈와 PSD sensor 노이즈 때문에 전원을 분리 시켜서 두 개 battery가 필요하다. 대회에서 경기 시간은 최대 2분이다. 최소 2분 동안 씨름 로봇을 돌릴 수 있는 배터리 선정, 하지만 배터리는 충전량이 낮아지면 전압이 떨어지기 때문에 10분 정도 씨름 로봇을 돌릴 수 있는 battery 선정.

 전원부에는 들어가는 전류

- IR sensor datasheet

 Foward Voltage 가 100mA 일때 일반적으로 .1.35v, 최대 1.7v 사용된다. MAXIMUM RATINGS를 보면 100mA(DC 일때)는 최고 전류이다. 나는 최대 전류를 사용하지 않고 아래와 같은 회로 구성으로 적당한 전류를 사용.

 

 전류는 아래와 같은 회로에서 저항에 걸리는 전압을 측정하고 저항으로 나누어주면 구할 수 있다.

 Vcc : 5.2v, R1 : 100옴

저항에 걸리는 전압 : (발광 led 1.35v로 생각) 5.2v - 1.35 = 3.85v.

흐르는 전류 : 3.85/100 = 0.0385A.

발광 led 8개 사용하므로 0.0385 * 8 = 308mA

 

- 발광 LED 이외에는 그다지 많이 사용하는 것이 없으므로 MCU와 고휘도 LED를 생각해서 최대로 사용한다고 해도 500mA를 넘지 않는다.

스카이 홀릭 7.4v, 620mAh 사용

MCU 상태 최대 가정. 지속적으로 500mA를 사용. 위 배터리 사용시 얼마나 사용 가능한지 계산. 620/500 = 1.24

시간을 분단위로 바꿔서 계산하면 60 * 1.24 = 74.4분

motor와 PSD sensor battery

- motor datasheet

 정격 전류는 530mA 이고 최대 2.2A가 흐른다. 평균적으로 1A 흐른다고 가정. motor 두 개 사용하므로 2A흐름.

- PSD sensor datasheet

평균적 33mA 사용. PSD sensor 6개 사용하므로 33 * 6 = 198mA

스카이 홀릭 11.1v 620mAh 사용.

motor x2 + PSD x6 = 2198mA.

620 / 2198 = 0.282

시간을 분단위로 바꿔서 계산하면 60 * 0.282 = 17분

결론적으로 둘 다 2분은 충분히 사용하고도 남는다.