Coaxial copter 선정 이유

 내가 만들고자 하는 것은 궁극적으로 Coaxial copter 가 아닌 생체모방 로봇중에서 잠자리 관련된 드론을 만드는 것이다. 현재 학부 과정에서 이것을 만드는 것은 힘드므로 선행 작품으로 Coaxial copter 를 선택한다.

 다른 많은 기체 중에서 Coaxial copter 를 선택한 이유는 Coaxial copter 의 비행 platform 이 벌 비행 방식인 Asynchronous flight 와 일치 하기 때문이다. 하지만  잠자리는 Synchronous flight 방식으로 비행을 하므로 굳이 Coaxial copter 를 선정할 필요가 없다. copter 선정 기준은 작은 비행체를 만들기 쉬운 구조를 찾으면 된다. 또한 한가지 고려해야 할 사항은 이 copter 비행 및 제어에 성공한 이후 SLAM 기술을 탑제하기 위한 카메라가 들어갈 수 있는 구조인 지, 블루투스 통신을 심을 수 있는 구조인제 생각해야 할 것. 

  현재 나와 있는 Synchronous 방식의 비행 방법을 가지고 있는 platform 은 없는 것 같다. 그러므로 일단은 작은 것을 만드는 것으로 하고 Helicopter, UNI copter, Single copter 이 중에서 한 가지를 정하자. 알아본 결과 Coaxial copter 를 작은 RC 비행체로 만드는 것이 유리하다고 한다. 그러므로 Coaxial copter 제작할 것.

 * Coaxial copter 비행 방식이 벌 비행 방식과 같다고 한 이유는 아마도 이런 것 같다. 벌의 비행에 있어서 수직 근육은 날개와 직접적으로 붙어 있지만 세로 근육은 간접적으로 날개에 영향을 미친다. 그리고 수직 근육과 세로 근육이 상호 작용을 하여서 날개 조절을 하게 되는데(수직 근육이 thorax 를 당기고 세로 근육이 stretch 되면 날개가 올라가고 수직 근육이 stretch 되고 세로 근육이 앞쪽과 뒤쪽을 당기면 날개가 내려간다.) 이 과정이 마치 Coaxial copter 의 윗날개와 아랫 날개 관계와 같아서 이 둘이 같은 방식이라고 부르는 것 같다.

- Asynchronous flight 와 Synchronous flight 개념,  Asynchronous flight 와 Synchronous flight 비행 동영상