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 내가 만들고자 하는 것은 궁극적으로 Coaxial copter 가 아닌 생체모방 로봇중에서 잠자리 관련된 드론을 만드는 것이다. 현재 학부 과정에서 이것을 만드는 것은 힘드므로 선행 작품으로 Coaxial copter 를 선택한다.

 다른 많은 기체 중에서 Coaxial copter 를 선택한 이유는 Coaxial copter 의 비행 platform 이 벌 비행 방식인 Asynchronous flight 와 일치 하기 때문이다. 하지만  잠자리는 Synchronous flight 방식으로 비행을 하므로 굳이 Coaxial copter 를 선정할 필요가 없다. copter 선정 기준은 작은 비행체를 만들기 쉬운 구조를 찾으면 된다. 또한 한가지 고려해야 할 사항은 이 copter 비행 및 제어에 성공한 이후 SLAM 기술을 탑제하기 위한 카메라가 들어갈 수 있는 구조인 지, 블루투스 통신을 심을 수 있는 구조인제 생각해야 할 것. 

  현재 나와 있는 Synchronous 방식의 비행 방법을 가지고 있는 platform 은 없는 것 같다. 그러므로 일단은 작은 것을 만드는 것으로 하고 Helicopter, UNI copter, Single copter 이 중에서 한 가지를 정하자. 알아본 결과 Coaxial copter 를 작은 RC 비행체로 만드는 것이 유리하다고 한다. 그러므로 Coaxial copter 제작할 것.

 * Coaxial copter 비행 방식이 벌 비행 방식과 같다고 한 이유는 아마도 이런 것 같다. 벌의 비행에 있어서 수직 근육은 날개와 직접적으로 붙어 있지만 세로 근육은 간접적으로 날개에 영향을 미친다. 그리고 수직 근육과 세로 근육이 상호 작용을 하여서 날개 조절을 하게 되는데(수직 근육이 thorax 를 당기고 세로 근육이 stretch 되면 날개가 올라가고 수직 근육이 stretch 되고 세로 근육이 앞쪽과 뒤쪽을 당기면 날개가 내려간다.) 이 과정이 마치 Coaxial copter 의 윗날개와 아랫 날개 관계와 같아서 이 둘이 같은 방식이라고 부르는 것 같다.

- Asynchronous flight 와 Synchronous flight 개념,  Asynchronous flight 와 Synchronous flight 비행 동영상

 로봇 공학자는 정말 많은 분야가 합쳐져 있다. 전자공학, 기계공학, 제어공학, 컴퓨터공학, 생체역학, 유체역학, 등 무지하게 많다. 그렇다면 자신이 어떤 큰 프로젝트를 수행하게 될 때 이 많은 분야의 전문가들이 함께 한다면 이것을 통합하는 팀장(?)같은 사람이 존재할 것이다. 그럼 팀장이라는 사람은 이 모든 분야를 섭렵해야 하는 것인가? 결론부터 말하자면 맞다. 하지만 모든 분야를 아는 것이 마스터 하는 것이 아니다.

 로봇이라는 학문은 어디까지가 끝인 지 알 수 없는 학문이다.  예를 들어서 드론을 만들 때에도 드론 안에 크게는 Power 와 Flight apparatus 를 나타내는 Body 가 있고, Sensor 와 Control 을 담당하는 Brain 이 있다.  그리고 응용 부분으로 Coordination  과 Communicate 을 하는 Colony 가 있다.  이중에서 Colony  분야에는 이쪽만 특화된 Particle Swarm 이라는 분야가 있다.  드론을 만든다면 Colony  쪽도 공부를 해야 되는데 내가 Colony 를 어디까지 공부할 것인 지 정해야 한다.  만약 Colony를 공부하다가 이쪽 분야가 너무 좋아서 혹은 돈벌이가 돼서 이쪽 분야만 파게 된다면, 즉 Particle Swarm 까지 공부를 하게 된다면 그 사람은 로봇을 공부하는 것이 아닌 Colony 전문가가 되는 것이다. 드론을 만들다가 잠깐 Colony 를 공부했는데, 그만 그쪽으로 너무 깊게 들어가 버려서 돌아올 수 없게 된다면 그 사람은 더 이상 드론을 만드는 개발자가 아니게 되는 것이다. 만약 Colony 도 로봇의 한 분야라고 한다면 로봇의 경계가 없어지게 되는 것이라 할 수있다. 그래서 로봇을 공부할 때 필요한 학문을 공부하는것이 맞지만 항상 내가 이 학문을 왜 공부하는 지 명확하게 할 필요가 있다. 

 자기가 하는 것을 명확한 목적을 같고 수행한다면 비록 현재 하는 것이 조금 돌아 가는 길이 될 지라도 그것의 근본이 바뀌 지는 않을 것이다. 이것은 로봇에만 국한 된 것이 아닌 직장을 선택, 인생을 살아가는 데도  적용 될 것이다.